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 自动化立体仓库已在国民经济中发挥着重要作用，它不但提高了物资收发的自动化程度和收发准备效率，而且节省了土地面积。但目前的立体仓库型式多采用巷道式货架，一般具有多条巷道，每条巷道里有一台堆垛机，两边各有一排货架。然而，堆垛机巷道占用了库房大量的使用面积，严重地浪费了立体库内的宝贵空间;而且，多台堆垛机同时工作的机会较少，导致设备闲置，而且造成了投资浪费。随着巷道数的增加，堆垛机的数量则越显过多，投资效率则急剧下降。
    因此，我们设计了一种轨道贯通式货架密集存储自动化立体仓库系统（见图1），主要由轨道贯通式货架、高速堆垛机、两台自动穿梭板(见图2)、集放输送机等设备和通讯控制网络组成。这样，系统中仅使用一台堆垛机，堆垛机的两边可以密集地设置3--15排货架，堆垛机只负责将每个货格靠近巷道口第一个货位的货物存取。货格深处的货物由一种轨道搬运机器人--自动穿梭板搬运到巷道口第一个货位，再由堆垛机进行存取。自动穿梭板可由堆垛机进行搬运，进人新的货格作业。

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2自动穿梭板的结构设计

    行走于货格的专用轨道上，穿梭板轨道由两条对称的"G"形导轨组成，其上设有取放穿梭板的卡槽、穿梭板减速孔、定位孔，其上表面作为货物的支撑面。考虑到立体仓库在高度方向上的利用率，穿梭板的总高只有195mm。
    穿梭板内部结构见图3。车体采用箱形结构，具有强度高、质量轻的特点。内部元器件布局紧凑合理。主要由行走装置、顶升装置、蓄电池组、导向装置、穿梭板控制系统等组成。行走装置的两根滚轴贯通车体，分布于其前后两侧;采用大扭矩高效率的行星齿轮减速电机，通过链轮机构将动力传给滚轴，滚轴带动它们两端的金属滚轮在轨道上行进，实现整车和物料的往复运动，滚轮还支撑着整车及物料的全部重量。顶升装置分布在车体的左右两侧，高效节能型直线驱动器作伸缩运动，通过连杆机构驱动顶升梁上下运动，完成托起或卸下货物的功能。

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    自动穿梭板在运行过程中可对重达1 000kg的货物进行装载、卸载作业受穿梭板内部结构(总高不超过195mm)和蓄电池的容量的限制，采用了优化设计的直线驱动杆连起升机构，直线驱动器结构紧凑，体积小，电机功率仅有55W，推力大，通过连杆机构将推力放大为顶升力，最大可顶升1.25t的货物;对起升高度采用电磁编码检测，无接触测量，可靠性好，准确性高。
    自动穿梭板的动力源安装在车体的中部，为阀控铅酸蓄电池组，电用完后，更换电池组即可。当蓄电池组使用到一定容量时，穿梭板将发出警示信号，要求进行电池组的更换。
    导向装置为四套滚动轴承结构，安装在车体的前后两侧。当穿梭板沿轨道运行时，导向装置控制其不产生过大的偏移量，保证滚轮在轨道间不与轨道的两侧边产生摩擦，从而确保穿梭板沿轨道运行。
    穿梭板控制系统采用PLC编程，自动穿梭板还设有与上位计算机系统和其他设备进行信息通讯的无线电通讯装置、分布在车体四周和顶面的红外探测器和接近传感器组成的自动信息采集装置及安全保护装置，可以向车载控制系统提供穿梭板运行的当前信息，并探测轨道间货物的位置情况，并对上位计算机发出的作业指令和白动信息采集和安全保护装置所自动识别得到的信息进行综合处理，使穿梭板完成作业任务。