一 产品介绍：
该系统为了合理整合惯导\飞控系统的各种硬件资源，优化惯导\飞控系统总体设计工作，降低产品成本、体积和重量，提高制导/控制系统的可靠性，我公司对飞行器惯导\飞控系统进行了一体化、集成化和模块化的设计。
一体化设计指在一个板卡上同时完成导航功能、舵机控制、发动机控制、电源管理，同时为用户提供飞行控制模型的软硬件开发平台，便于用户开展控制模型核心技术开发。
二 硬件架构
GNSS/INS系统和飞控系统采用两个独立CPU实现。GNSS/INS系统是一个独立的系统，向控制系统提供ms级解算的速度、位置、姿态信息，以及陀螺、加速度计和卫星接收机数据。
GNSS/INS系统集成陀螺仪、加速度计、磁强计、气压传感器、动压传感器等，集成小型化单频接收机。支持外接双天线定向、RTK定位系统。支持多种外接传感器组合（里程计/DVL）
控制系统CPU选用主流处理器，提供底层驱动程序，包括接收INS系统数据，SBUS接口数据解析，异步串口收发数据，PWM输出，ADC数据采集，SPI、I2C、GPIO
三 惯导、飞控资源表
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传感器模块
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飞行管理及接口控制模块
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完成机载数据的采集
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飞控指令解算、导航指令解算
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集成姿态解算传感器
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完成与外设通信
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集成气压高度传感器
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输出舵机控制指令
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集成GPS接收传感器
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采集发动机转速
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集成空速采集传感器
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采集接收机指令
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集成地磁传感器
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输出载荷控制指令
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集成备份IMU
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机载数据记录
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集成数据链
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扩展SDRAM
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飞控性能指标
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电源（锂电池）
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3S～8S
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低配版处理器：
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Cortex®-M4内核，主频180MHz
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内存
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Flash 2MB、SRAM 256+4KB
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高配版处理器
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Cortex®-M7内核，主频400MHz
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内存
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片内Flash 2MB、SRAM 512+16KB
片外扩SDRAM 256Mb
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组合导航性能指标（标称值）
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航向精度（磁）
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2°(rms)
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航向精度（L1/B1单点）
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1°(rms)
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姿态精度
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0.5°(rms)
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地磁传感器
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±8G
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静压传感器
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103.35Kpa,高度分辨率0.1m
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动压传感器
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13.78Kpa,支持540Km/h
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集成SDRAM
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64M
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集成TF卡
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32G
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陀螺
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量程
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±1000°/s(可定制)
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零偏稳定性
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10°/h （常温，阿伦方差）
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非线性
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0.1%
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带宽
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50Hz~200Hz
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加速度计
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量程
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±2-±40g
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零偏稳定性
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≤5mg
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零偏稳定性
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≤5mg
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非线性
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0.1%
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接收机
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工作模式
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BD2 B1 / GPS L1
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更新频率
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4Hz
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冷启动
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60s
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热启动
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10s
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位置精度
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2.5m(rms)
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速度精度
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0.15m/s(rms)
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电台
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发射频率
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902-928MHZ
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发射功率
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1W
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最大传输距离
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>30Km
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